需求描述

高地隙拖拉机是自动枸杞采摘机的工作系统的承载部分，是高地隙拖拉机自行走的关键所在。高地隙拖拉机的性能优劣，直接决定了自动枸杞采摘机的运行性能及工作效率。因此，一台功能完善，性能优良的高地隙拖拉机是自动枸杞采摘机研制成功与否的关键点之一。

项目难点

高地隙拖拉机为液压四轮驱动、前轮液压转向；且为了通过枸杞树，整机最小离地间隙为1.6m以上，同时，为了中间放置枸杞采摘、收集、分离工作系统，中间部分必须提前预留。由于上述特点，造成了自动枸杞采摘机专用高地隙拖拉机的研制存在着众多难点。

首先是液压系统，液压系统要求四轮驱动，行走速度要求在16km/h以上，单个液压马达扭矩要求在N·m以上，这些参数现有国产马达基本无法兼顾，而国外进口马达一方面成本高昂，另一方面供货周期极其漫长；

其次是液压转向，现有转向方式采用了油缸驱动直拉杆，然后让直拉杆迫使横拉杆运动，这种结构由于液压油的可压缩性，造成了转向延迟等问题，使得转向不灵敏；

除此之外还有结构上的难题，由于整机重心布置较高，造成了结构不稳定性加大，同时结构必须加强，这又出现了整机笨重的问题。

考核要求

（1）整机行驶速度：在公路上行驶要能够达到16km/h以上；

（2）爬坡及田间行驶能力：爬坡能力要求在15°以上，田间要求能够在松软沙地中正常行驶；

（3）整机重量：控制在kg以内；

（4）其他结构配合尺寸要求满足振摇、收集、分离系统的安装及工作要求。

进度要求

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